Manual Stäubli RS40B

• 1 - Úvod
  • 1.1 - Předmluva
    • 1.1.1 - Účel manuálu
    • 1.1.2 - Varovné zprávy, výstrahy a informace
  • 1.2 - Bezpečnost
    • 1.2.1 - Bezpečtnostní upozornění
• 2 - Manuál
  • 2.1 - Základní údaje
  • 2.2 - Ruční programovací panel MCP
    • 2.2.1 - Volba pracovního módu
    • 2.2.2 - Napájení motorů
    • 2.2.3 - Nouzový vypínač
    • 2.2.4 - Navigace, pohyb
    • 2.2.5 - Mód pohybu
    • 2.2.6 - Rychlost
    • 2.2.7 - Funkční klávesy
    • 2.2.8 - Alfanumerické klávesy
    • 2.2.9 - Klávesy navigační a interface
    • 2.2.10 - Řízení aplikace
    • 2.2.11 - Aktivační spínač "Dead men"
    • 2.2.12 - Rychlé ovládání I/O
    • 2.2.13 - Tlačítka Jog
    • 2.2.14 - Displej MCP
    • 2.2.15 - Rozhraní pro pohyb (Jog interface)
  • 2.3 - Kalibrace, přizpůsobení, obnovení
  • 2.4 - Spouštění a zastavování aplikace
    • 2.4.1 - Spuštění aplikace v manuálním módu
    • 2.4.2 - Spuštění aplikace v lokálním módu
    • 2.4.3 - Spuštění aplikace ve vzdáleném módu
    • 2.4.4 - Zastavení pohybu ramene
  • 2.5 - Správce aplikací VAL3
    • 2.5.1 - Správce aplikací
    • 2.5.2 - Upravení aplikace
    • 2.5.3 - Ladění aplikace
    • 2.5.4 - Metody diagnostiky
    • 2.5.5 - Učení rámů
    • 2.5.6 - Učení bodů
  • 2.6 - Programování VAL3 aplikací
    • 2.6.1 - Struktura aplikace
    • 2.6.2 - Datové typy
    • 2.6.3 - Operátory a výrazy
    • 2.6.4 - Podmínky a cykly
    • 2.6.5 - Programy
    • 2.6.6 - Práce s datovými typy
    • 2.6.7 - Uživatelské rozhraní
    • 2.6.8 - Pozice ramene
    • 2.6.9 - Kontrola pohybu
  • 2.7 - Programové vybavení
    • 2.7.1 - VAL3 Studio
    • 2.7.2 - Emulátor CS8
• 3 - Příklady
  • 3.1 - Příklad 1
  • 3.2 - Příklad 2
  • 3.3 - Příklad 3
  • 3.4 - Příklad 4

2.4.4 - Zastavení pohybu ramene

Naprogramované pohyby paže je vždy možné zastavit přes MCP panel. V závislosti na vybraném typu zastavení se systém může chovat několika způsoby.

2.4.4.1 - Zastavení pohybu tlačítkem Move/Hold

• V manuálním módu jsou pohyby ramene aktivovány podržením tlačítka Move/Hold. Jakmile je tlačítko uvolněno rameno je okamžitě zastaveno na naprogramované dráze.
• V lokálním a vzdáleném módu může být stiskem tlačítka Move/Hold zastaven pohyb a robot je uveden do režimu pauzy.
• Ve vzdáleném režimu může být tlačítko v závislosti na uživatelském profilu deaktivováno.

Restartování pohybu

Pokud byl pohyb ramene pozastaven stiskem tlačítka Move/Hold nebo bylo přerušeno napájení ramene důsledkem výpadku, systém si zapamatuje místo zastavení.
Po restartování pohybu ramene se rameno vrátí na místo, kde byl pohyb pozastaven, rychlostí maximálne 250 mm/s.
V manuálním a lokálním módu je možné pohyby ramene obnovit opětovným stisknutím tlačítka Move/Hold. Ve vzdáleném módu může být restart generován automaticky.

2.4.4.2 - Zastavení pohybu tlačítkem Stop

Pro zastavení prováděné aplikace stiskněte tlačítko Stop a potvrďte dialogové okno tlačítkem Ok.

2.4.4.3 - Zastavení pohybu tlačítkem nouzového zastavení

Při použití tlačítka je okamžitě přerušeno napájení ramene, což může způsobit horší kontrolu trajektorie než při použití normálních metod pro zastavení pohybu nebo vypnutí napájení.
Po provedení potřebných bezpečnostních úkonů, může být znovuobnoveno napájení pomocí panelu MCP.